机加工桁架机械手控制系统目---般还是采用plc+触摸屏的方式，650机械手，主要的优点就是适应更种表现形式的桁架机械手，也方便与机加工机床进行对接，主要是方便采用数控机床代码编程的方式对自动化系统进行控制，所以对接上一般采用数控系统的输入输出点，对接中间继电器，通过干接点的形式对自动化进行联动控制，同时桁架机械手也可以通过触摸屏对桁架机械手进行操作，
全自动伺服冲床机械手与气动冲床机械手的主要区别有以下几点：
1、伺服冲床机械手运行稳定故障率低，气动机械手的运行与气压有直接关系，650机械手定制，当气压波动较大则机械手运行影响就大;
2、伺服冲床机械手定位精度高，650机械手供应，气动机械手一般采用硬限位与于气缸没有办法做加减速所以定位精度取决于挡块的精度；
3、伺服冲床机械手运行噪音低，气动机械手由于有排气阀的排气的原因噪音相对较大；
自动化冲床上下料机械手急停为什么？
冲床上下料机械手急停一般是由程序控制，
1、人工按下急停按钮，这种情况下一般是由人工在对冲压机械手及冲床进行监控时，发生异常的情况，人工按下急停安钮；
电力传动机械手它是由特殊设计的电动机、直线电机或步进电机直接驱动执行机构运动的机械手。因不需中间转换机构，650机械手价位，故结构简单，其中直线电机机械手的运动速度快，
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