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x轴部件、y轴部件、z轴部件，三个活动部件为桁架机械手的关键部件，自动化机械手出售，其界定标准遵照笛卡尔平面坐标。
各轴部件一般由零部件、导向性件、传动件、控制器检验元器件及其机械设备限位开关部件等五大部分构成:
机加工桁架机械手控制系统一般就是以上二种方式，应如何进行选用，需要根据实际的应用场景来进行选择。机加工桁架机械手控制系统目---般还是采用plc+触摸屏的方式，主要的优点就是适应更种表现形式的桁架机械手，也方便与机加工机床进行对接，机加工桁架机械手除了上面说的采用plc+触摸屏的形式外，自动化机械手供应商，现在很多控制系统厂家推出针对桁架机械手的控制系统
自动冲床拉伸机械手如上图所示，也是我们常说级进模机械手这是没有办法的办法，如果一定要安装在人工操作面，铁晟自动化一般会采用带脚轮的移动平台来安装自动冲床拉伸机械手，这样当需要换模具或检修时，将拉伸机械手推开，减小换模维修的时间和复杂程度。
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